La actual Cofradía se fundó en la Parroquia de San Nicolás de Bari el 4 de Febrero de 1955 como asociación privada de la Iglesia, siguiendo los preceptos del Código de Derecho Canónico. La iniciativa partió de los vecinos de la calle de Rivero, que quisieron procesionar la imagen del Príncipe de los Apóstoles junto con la del Cristo Atado a la Columna, representando el episodio de la negación de Pedro.
De esta manera, continuaban la tradición de quienes ya en el siglo XVII realizaban este acto público de fe cristiana impulsado por los monjes franciscanos de la época. La primera salida procesional tuvo lugar el Martes Santo del año 1955, el 5 de Abril. La procesión de San Pedro, a cargo de esta Hermandad, solía empezar a las cinco de la tarde. Esta circunstancia hacía que la mayoría de los cofrades que acompañaban a las imágenes en procesión fueran niños, ya que a esa hora los adultos estaban trabajando. Por eso se le dio el nombre de Cofradía de los Rapacinos.
Hoy en día, el elevado número de cofrades infantiles que forman parte de sus filas permite que se la siga conociendo con ese afectuoso apelativo. En esta salida, hasta llegar a la casa parroquial, donde el reverendo párroco pronuncia el sermón tan sentido para los sanpedrinos, el apóstol avanza en primer lugar para, al regresar a la Capilla donde es venerado el resto del año, llorar arrepentido tras el paso del Cristo Azotado por los Sayones.
Este Martes Santo cobra más relevancia entre los avilesinos cuando caen esas gotas del cielo que, según la tradición popular, son las lágrimas de San Pedro.
La imagen del Cristo Atado a la Columna forma parte de un grupo escultórico reproducido en serie en los prestigiosos talleres El Arte Cristiano de Olot (Gerona), a partir del diseño original del reconocido escultor e imaginero catalán Sabel Costa i Obrador.
Entre las numerosas obras de este maestro, destaca el modelado en barro del original que daría lugar a la reproducción de la imagen titular de La Flagelación del Señor. Durante la Guerra Civil, esta imagen fue cuidadosamente ocultada para preservarla, y una vez finalizado el conflicto, retornó a su lugar de veneración en la Capilla.
En la década de los sesenta, se enriqueció la escena procesional con la incorporación de dos sayones, completando así el episodio del segundo misterio doloroso: La Flagelación.
Esta imagen no solo representa un capítulo fundamental de la Pasión de Cristo, sino que también es testigo de la devoción y el legado artístico que han perdurado a lo largo del tiempo
En 1942, el párroco D. José F. Menéndez encargó al escultor D. Enrique Carballido Nieto la creación de una imagen de San Pedro que reflejara su arrepentimiento tras la negación de Cristo.
Tallada completamente en madera, la escultura representa a San Pedro arrodillado, con las manos cruzadas en actitud suplicante y calzando sandalias, un gesto que transmite humildad y contrición.
Según consta en los libros de fábrica del archivo parroquial de San Nicolás, el encargo fue costeado por las Hermanas Gutiérrez, vecinas de la calle de Rivero, como una muestra de devoción y cariño hacia la Capilla de Rivero.
Esta imagen se ha convertido en un símbolo fundamental de la Cofradía de San Pedro